今日は、溜まっている書類仕事をしていたんですが、お昼好きからちょっと気分が悪くて、安いんでいたら寝てしまいました。
起きて Facebook を見ていたら、ドローンの自律運転の話題があって、Ardupilot について調べてみました。
よくまとまっていると思われる動画があったので、自分なりにまとめておこうと思います。

まず、必要な部材について、動画で紹介されているものがローバータイプだということもあるのですが、すでに手元にラジコンの草刈機があるわけで、なので、結構不要なものも多そうです。
バッテリー、クローラーユニット、モータのドライブユニット、この辺りはすでにあるものなので、省いておきます。

上記、1 のフライトコントローラですが、オレンジはどちらかというとお高い部類ですね。
処理能力が低い、もっと安いものがあります。
ただ、どの程度の処理能力が必要なのかわからないので、最初は無難なものを買っておこうかなと思います。
販売可能なレベルに到達するまでにそれなりの時間を要すると思いますし、日進月歩なので、そのうちに価格も下がり、性能も上がることでしょうし。

2 のアンテナももっと安いものもあるのでしょうが、まあ、そういうことは後から考えたいと思います。

3, 4 はどちらかを買えば良いようです。
2 との組み合わせで、センチメートル級の非常に高い精度で位置を特定できるGNSS（全地球衛星測位システム）受信機として機能するようで、スイスの u-blox 社が製造する ZED-F9P チップを使ったもののようです。
どうもこの手のドローン制御のデファクトスタンダードのようですので、素直にこれを使ってみようと思います。
3, 4 でかなり価格が異なります。
2 と 3 ならメーカーが同じなので相性などの問題はなさそうですが、ここまで価格が違うと 4 かなと思います。

後は 5 のテレメトリーです。
Seeed Studio XIAO ESP32C3 を使うのが良いと S さんに教えていただきました。
動画では Windows を使っていますが、Windows 自体持っていませんし、使いたくありません。
なので、iPhone や iPad, 最悪でも Android のタブレットで使いたいのです。
電波を使う場合、技適をクリアしてある必要があります。

ここから先は要調査なんですけど、草刈機で使っているのは Microzone C7 mini なんですが、ざっと調べた範囲では、Pixhawk 2.1 Cube Orange+ と C7 の受信機とは SBUS で接続できるそうなのですが、実機を含めて少し調べてみる必要がありそうです。